こんにちは！吉村電機です。
今回は、【プロフェッショナルに聞いてみよう プログラム編】ということで、プログラムの組み方について勉強していきたいと思います。プログラムでどうやってくむの？原点復帰とは？わからないことだらけの初心者さんでも、わかりやすく説明していきたいと思います。
こちらについては、R先生に解説をしてもらいたいと思います。R先生よろしくお願いします！
原点復帰
装置の原点復帰の動作は、プログラムを組む際に絶対と言って良いほど必要な動作になりますので、
必ずおさえておきましょう！
「装置の原点復帰」とは、装置の原点位置のことを指しています。
自動運転をかけるのに”装置がどのような状態”であるかわからないため、
装置の原点位置を設けて安全に自動運転をかける必要があります。
今回は、
シリンダー3コとセンサー7コ、SW（スイッチ）1コで説明します。
(シリンダー1→S1、シリンダー2→S2、シリンダー3→S3)
入力のIO / 出力のIOを図1とします。
原点復帰を行う際に気にしないといけないのが、先ほども言いましたが、
”装置がどのような状態”であるかわからないのに、原点復帰では、原点位置に動かさないとい
けないということです。
そこで重要になるのが、「インターロック」です。
インターロックは、装置がぶつからないようにすることを言います。
装置には、たくさんのセンサーがついています。
センサーを組み合わせ、インターロックを組んでいきましょう。
ここがポイント！
はじめは、装置を守るという意味で、インターロックをガチガチにくみましょう！！
ここのセンサー必要かな？ どれが必要かわからないけど… など色々あると思いますが、
迷ったセンサーはとりあえず組みいれること、各ユニット付近のセンサーは組みいれることがポイントです。
そこまでして、もし装置が動かなかったりしても装置を守れた！！と思って、前向きに取り組んでいくことが重要です。
今回の場合、図2を原点位置とし、必ずS2が上昇していることを確認してから、S1、S3を動かすこととします。
図2のセンサーを見ると「S1後退端」、「S2上昇端」、「S3開端」がONしていることが分かります。なので、3つがONしていることを確認するプログラムを書きます。（図3）
原点位置にとどまっていることを確認するために必ず一定時間のタイマーを設けましょう。
そうすることで、安全性が高まります。
※あくまで、原点位置を確認しているプログラムになります。
次に、原点復帰をできるのか?というプログラムを書きます。（図4）
今回は、「原点復帰条件1」、「原点復帰条件2」、「原点復帰遮断」の3つがONしているときに原点復帰ができるようにします。
※原点復帰条件1、原点復帰条件2では、原点復帰を開始に必要な条件を並べます。
※原点復帰遮断では、原点復帰を即停止したいときに必要な条件を並べます。
次に、原点復帰開始のプログラムを書きます。
今回では、X8が原点復帰開始SWになりますので、X8が押されたら原点復帰スタートする
ようにします。
動作する前に動作注意喚起のためのタイマーなど用意しとくことで安全性が高まります。 （図5）
次に実際に動作するプログラムを書きます。
図5を見ると動作する補助リレーの番号は、M21なので、M21を実IOであるY*に
組み込みます。
今回見ないといけないインターロックは、「S2の上昇端」です。
図の通りにインターロックをいれてあげましょう。
（図6：S1）（図7：S2）（図8：S3）
次に、原点復帰が完了したことを確認するプログラムを書きます。（図9）（図10）
今回は、図3のプログラムのM0がONすれば原点復帰完了です。
加えて図4で用意した原点復帰遮断のところに原点復帰完了の接点を入れることで
原点復帰中を終了することができます。
以上、プログラムとなります。
いかがでしたか？プログラムの原点復帰についてR先生に説明していただきました。
参考図なども含めた説明が、わかりやすかったと思います！
インターロックに注意することや条件をそろえることで、安全に装置を原点位置に移動することができるということが学べました。
次回の予告となりますが、「サイクル運転/停止」についてとのことです。楽しみですね！
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